爲了實(shí)現預浸帶(dài) 纖維纏繞(rao)過程中工(gong)藝時間、溫(wēn)度及纏繞(rao)壓力的最(zui)優組合，以(yǐ)氣缸作爲(wei)纏繞壓力(li)的氣動控(kòng)制機構，設(shè)計了一種(zhong)熱塑性連(lián)續纖維纏(chán)繞機，用于(yu)簡單的複(fu)合材料圓(yuan)環及短管(guan)在🌍線壓實(shí)固化成型(xing)。

以氣缸爲(wèi)壓力執行(háng)機構，并基(ji)于預浸帶(dai) 複合材料(liào)機器人成(chéng)型技術提(ti)出了一種(zhǒng)新的計算(suan)方法以提(ti)高制品的(de)性能。結合(he)複合材料(liào)纏繞系統(tong)中氣壓傳(chuan)動各部分(fèn)功能🙇🏻，以及(jí)實際工作(zuo)狀态下壓(ya)力無法直(zhí)接檢測的(de)情📞況，采用(yòng)壓力傳感(gǎn)器檢測供(gong)壓壓力的(de)間接檢測(ce)☁️方法對壓(yā)輥壓力進(jin)行控制，實(shí)驗結果表(biao)明該檢測(cè)壓，力👉值能(néng)夠滿足預(yù)浸帶纏繞(rào)💰機壓力的(de)控制精度(du)要求，且其(qi)壓力波動(dòng)可控制在(zai)10%以内。

雖然(rán)氣缸采用(yòng)簡單的閉(bi)環控制方(fāng)式可使壓(ya)力精🌏度提(ti)高，但氣缸(gāng)控制容易(yì)形成壓力(li)遲滞、死區(qu)及氣體壓(ya)縮等非線(xian)性幹🐅擾。因(yīn)此，許多學(xué)者對這種(zhong)氣動壓力(li)控㊙️制進行(háng)了研究。考(kǎo)慮雙氣缸(gang)力反饋系(xì)統中閥體(ti)的非線性(xìng)滑動、氣體(ti)的壓👨‍❤️‍👨縮性(xìng)及時間延(yán)遲等影響(xiǎng)因素，采用(yòng)模糊控制(zhì)實現了機(jī)器臂的運(yùn)動控制。将(jiang)傳統PID控制(zhi)🥰與粒子群(qún)算法相結(jié)合應用于(yú)氣動控制(zhì)系統，實驗(yàn)結果表明(míng)采用該方(fāng)法比PID方法(fǎ)瞬時☎️反應(ying)更迅速，壓(ya)力控制更(gèng)穩定。基于(yú)預浸🆚布帶(dai)纏繞🌏機氣(qi)動控制特(tè)點。

一種自(zì)适應灰色(se)預測模糊(hu)PID控制器調(diao)節氣缸力(lì)輸🛀🏻出✨大小(xiǎo)，該方法通(tong)過灰色預(yu)測理論對(dui)氣缸輸出(chū)的電壓進(jìn)行表征，對(duì)輸出電壓(ya)的信号變(biàn)化進行正(zhèng)确💘反饋，并(bìng)基于此通(tong)過兩個模(mó)糊推理系(xi)統調節并(bìng)控制步長(zhang)及自整定(ding)比例因子(zi)，增強了系(xì)統的魯棒(bàng)性與壓力(li)的穩💘定性(xìng)。在考慮氣(qi)動傳動過(guò)程中噪音(yin)與⭐死區等(deng)傳統👄幹擾(rao)的基礎上(shang)，針對氣缸(gāng)壓輥機🤩構(gou)在纏繞過(guo)程中産生(sheng)變形而影(ying)響纏繞💜壓(yā)力控制的(de)特點，也提(tí)出基于灰(huī)色🏃🏻預測的(de)自适應模(mó)糊PID控制法(fa)。爲了進一(yī)步♻️提高壓(ya)力控制的(de)精度，減小(xiǎo)制品孔隙(xì)率，提高斜(xie)纏繞制品(pin)質量，根💞據(jù)纏繞系統(tǒng)壓力控制(zhi)雙輸入單(dan)輸出⁉️的特(tè)性，提出基(jī)于參數估(gu)計PID的遺忘(wàng)因子遞歸(guī)最小二乘(chéng)法控制方(fāng)法，使纏繞(rao)系統轉變(bian)爲單輸入(rù)單輸出的(de)線性系統(tong)，并通過實(shí)時更新參(can)數控制器(qì)，調節壓輥(gun)位置，确保(bao)斜纏位時(shi)壓輥與纏(chán)繞層緊密(mi)接觸，實驗(yan)結果表明(ming)該方法提(ti)高了預浸(jin)帶🈲斜纏繞(rao)壓力♊的柔(rou)性控制🏃精(jing)度。

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